В самом начале кода контроллера ЧПУ есть пример для такой реализации: https://github.com/mpn2005/ocClub3/blob/ocClub3/upload/catalog/controller/startup/seo_url.php
Настроить правило в htaccess или nginx для переадресации с (имя сайта)/products/ и с (имя сайта)/catalog/ на (имя сайта)/
Сами товары и категории перенести с сохранением урлов и в настройках ОС (/admin/index.php?route=setting/setting -> ЧПУ) выбрать наиболее подходящее: