Классный модуль в Яндексе гуглится - "Автокатегории опенкарт".
Автор здесь есть на площадке, тут у него представлен другой. но тоже интересный модуль - https://opencart.club/files/file/165-pohozhie-tovary-po-atributam/
Создаете какие нужно категории, делаете шаблоны критериев, по которым товары привязываются в эти категории.
Товар может отправляться в нужную категорию по ключевику из названия, либо по атрибуту.
С позиции SEO - всё нормально, Вы же, надеюсь, указываете главную категорию товара - это первое.
Второе - очень часть SEO-специалисты настаивают, что нужно товару отдавать всю цепочку, то есть - "ЧПУ товаров с категориями", мол, поисковикам так кашерно - видят всю структуру и тд. - это одна теория вероятности, но есть и другая.
Если делать ЧПУ товара без категорий, то товар, даже когда меняет по какой-то причине главную категорию, у него всегда свой УРЛ и на продвижение товара это ничуть не сказывается.
Ну это я так, просто высказал мысль и как делаю, а модулю автокатегорий круто работать это не мешает))